Have Fun with SLAM-07-Summary
终于写到了这里，第一次写这样子的系列博客，也算是为Have Fun with SLAM系列画上一个小小的句号:)如果你看到了这里，哈哈哈，真的非常谢谢你的支持哟～下面我将对这几节的内容做一个小结，然后梳理一下资源链接。
Read moreHave Fun with SLAM-06-Raspberry Pi 3
经过前面的积累，我们现在已经利用一台笔记本电脑和TurtleBot，就能够实现实时室内建图了。但是，考虑到实际应用场景，例如无人机来做SLAM，或是其他的移动平台，往往其计算能力是有限，而实时SLAM算法对计算机的性能较高。因此，我们可以在微机系统下录包，然后在笔记本上离线建图。这里，我们选择树莓派作为移动平台的处理器。 树莓派安装Ubuntu操作系统在树莓派上安装与笔记本上版本相同的Ubuntu系统。现在，Ubuntu MATE 16.04 LTS(xenial)已经发布，支持树莓派３和树莓派２． 刚接触树莓派的朋友，操作系统安装方法可参考这里。树莓派有HDMI借口，可以连电脑显示器，也可以买一块显示屏，显示屏配置方法可参考微雪电子４inch HDMI LCD。 安装ROS，Cartographer，Tu..
Read moreHave Fun with SLAM-05-IMU
在 W. Hess2016论文里提到，Cartographer算法可以不使用IMU信息，可以仅依靠激光雷达/视觉相机，估算运动状态和轨迹，实现建图。但如果缺乏IMU，pose精度得不到保证，这将影响到建图精度。因此，为了获得高精度地图，IMU是非常关键的。 在上一节Have Fun with SLAM-04-Configuration中，我们默认使用了TurtleBot的IMU，并没有自行配置。这一节将重点介绍IMU的配置方法，以XSENS公司的MTw系列IMU为例。 安装MTw USB Serial Driver这一步貌似可以忽略，我在树莓派上省略了这一步，也能正常工作。 12345git clone https://github.com/xsens/xsens_mt.gitcd ~/xsens_mtma..
Read moreHave Fun with SLAM-04-Configuration
完成系统安装后，接下来是编辑配置文件。这一部分内容非常关键，直接影响着SLAM系统能否顺利工作。可能这一部分需要花一些时间，需要清楚配置文件中每一部分的具体含义和功能。当熟悉完配置文件的格式后，你就可以针对自己搭建的系统进行相关配置了。
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Have Fun with SLAM-03-Installation
现在，让我们正式开始SLAM吧！需要准备1台或2台电脑，一个移动平台和SLAM传感器（激光雷达或视觉传感器，如Kinect）。我们采用的传感器是激光雷达，移动平台是Turtlebot2，SLAM算法是 Google公司发布的Cartographer。此外，我们将树莓派作为下位机，搭载在Turtlebot2上，负责记录激光雷达和IMU（Inertial Measurement Unit），odometry等传感器信息，然后发送至上位机（一台笔记本电脑）。r然后在上位机上，运行SLAM算法，实时显示地图结果。
Read moreHave Fun with SLAM-02-Cartographer
Cartographer，中文直译为建图者，是Google开源的一个ROS系统支持的2D和3D SLAM库。开发人员可以用这个库实现二维和三维定位及制图功能。其SLAM 算法结合了来自多个传感器（比如，LIDAR、IMU 和 摄像头）的数据，同步计算传感器的位置并绘制传感器周围的环境。开源 Cartographer 还搭配有开源机器人操作系统(ROS)，使得该技术库更易于部署到机器人、无人驾驶、无人机等系统。 Getting StartedCartographer 是一个独立的C++函数库。如果想要快速感受SLAM的乐趣，Google也提供了ROS封装好的算法包。 Getting start with ROS刚开始接触SLAM时，即使对算法原理非常熟悉，但编写复杂代码仍然是非常费劲的。相比从一砖一瓦建筑..
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Have Fun with SLAM-01-Overview
认知环境，并能自我定位，是自主式机器人在真实环境中执行任务时非常重要的一项能力。随着无人技术和智能产品不断涌现，SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)，即时定位与地图构建，作为其中的一种基础技术，受到了学业界和工业界的高度关注。 在自身兴趣和课业要求的双从驱动下，我从今年开始学习SLAM的相关知识。在这期间，领略到了SLAM领域的博大精深，数学基础要求比较高，特别是概率学和优化。当还沉浸在漫天的公式无法自拔之时，你会发现，这些理论不过是SLAM海洋的冰山一角。因为实际场景往往有实时性要求，所以，coding 才是更大的挑战，而我还没开始真正踏足这一部分。 什么是SLAM?SLAM问题可以描述为: 机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估..
Read more写给从容的你
有几天没有写了，因为情绪比较平静，就连自己也有些吃惊。或许因为，生活从来就对我关照有加:) 那天晚上，情绪失控，嚎啕大哭。12点回到宿舍，睡不着，翻来覆去。大脑里不断闪现最近发生的事情，那些心酸的回忆，于是再也抑制不住心中的苦闷，任由眼泪肆意流淌。凌晨2点，夜真的好静。虽然我已强忍着抽泣，尽量压制，但沉睡中的室友们终究还是发现了，被这突如其来的噪声。是啊，原本该是宁静的夜晚，为何有人偏偏要扰乱这永恒的生命秩序？ 室友们迷迷糊糊地问我发生了什么，“没事儿，没事儿”，我不知说什么，也许什么也不用说。趴着哭很容易引起鼻塞，于是为了缓解鼻子的难受，我坐了起来。坐在床边的我，看见月光轻轻缓缓，倾泻进来。在这狭小房间里，明朗的月光萦绕在我身旁，仿佛一位老友，静静不言语。此时，房间内的另外两人已再次进入梦乡。理解她们，大..
Read more科学上网之路：搭建VPS+Shdowsocks+SwitchyOmega
时代发展至今，自然环境已阻挡不了人们去寻觅世界的每一个角落。上山下海，无所不行。即便如此，却总有痴妄的人试图建立起一座隐形的高墙，去阻隔所谓的“外来腐化思想”。然而，思想的自由流通，理应不该受到这样的百般阻扰。于是，VPS为那些追求“独立之精神，自由之思想”理念的人开辟了一条绿色通道。 主流的VPS（虚拟主机）服务器提供商有三家： linode digital ocean bandwagon针对个人用户，bandwagon是个不错选择，并且支持支付宝付款。 购买VPS服务购买链接选型参考付款成功后，查看你所购买的VPS服务端的详细信息，点击KiwiVM Control Panel将会看到VPS登录用的IP和port信息。 然后，点击左侧的Install new OS,选择在Main controls中列..
Read more很久以前
I miss the air I miss my friendsI miss my mom I miss it when—— * Millon Years Ago - Adele * 最近总是想起本科时看过的一本书，《麦田里的守望者》。这里的生活，真的很难说让人感到开心。可能最让我高兴的时刻，是学习新鲜知识的时候吧，比如online courses, blogs；而与人有关的，零星点点，少得可怜。 回想这两年，脑袋里全是早上开门后的第一眼，空荡荡的实验室。白天的时候，每张座椅上都坐着一个聪明的灵魂，他们的脑回路高速运转着。身旁的书本们，似乎也感受到了这份忙碌，不敢打破宁静，缄默不言语。一切也不尽是静悄悄，微信群里的讨论，时常热烈，每次我都得一层层地爬楼。大家的沟通交流，多半是在来往食堂的路上和..
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