远行
我披着你的目光离开你注视我的背影渐远家的味道 萦绕唇齿踌躇脚步 难舍依依 你总说我走后的家里欢笑减半 冷清肆掠新收养的小狗不知去了哪里 我多想再待一会儿依偎温暖 享用甜蜜但成长和孤独昨晚已塞入了行李 时间的风吹得脸颊微微刺痛不知不觉雨滴落入了眼底 最近在整理日记本时，发现了一张未完成的草稿纸，大约是写于2017年开学的时候。将近一年没有回家了，第一次离家这么长时间，不习惯。但以后，说不定会更久。
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上海行
上海，我又来了，带着一身的戾气。已是10多年的老友，她显然是察觉到了，在我说出口之前。其实，我也不知该对她从何说起。
Read moreHave Fun with SLAM-07-Summary
终于写到了这里，第一次写这样子的系列博客，也算是为Have Fun with SLAM系列画上一个小小的句号:)如果你看到了这里，哈哈哈，真的非常谢谢你的支持哟～下面我将对这几节的内容做一个小结，然后梳理一下资源链接。
Read moreHave Fun with SLAM-06-Raspberry Pi 3
经过前面的积累，我们现在已经利用一台笔记本电脑和TurtleBot，就能够实现实时室内建图了。但是，考虑到实际应用场景，例如无人机来做SLAM，或是其他的移动平台，往往其计算能力是有限，而实时SLAM算法对计算机的性能较高。因此，我们可以在微机系统下录包，然后在笔记本上离线建图。这里，我们选择树莓派作为移动平台的处理器。 树莓派安装Ubuntu操作系统在树莓派上安装与笔记本上版本相同的Ubuntu系统。现在，Ubuntu MATE 16.04 LTS(xenial)已经发布，支持树莓派３和树莓派２． 刚接触树莓派的朋友，操作系统安装方法可参考这里。树莓派有HDMI借口，可以连电脑显示器，也可以买一块显示屏，显示屏配置方法可参考微雪电子４inch HDMI LCD。 安装ROS，Cartographer，Tu..
Read moreHave Fun with SLAM-05-IMU
在 W. Hess2016论文里提到，Cartographer算法可以不使用IMU信息，可以仅依靠激光雷达/视觉相机，估算运动状态和轨迹，实现建图。但如果缺乏IMU，pose精度得不到保证，这将影响到建图精度。因此，为了获得高精度地图，IMU是非常关键的。 在上一节Have Fun with SLAM-04-Configuration中，我们默认使用了TurtleBot的IMU，并没有自行配置。这一节将重点介绍IMU的配置方法，以XSENS公司的MTw系列IMU为例。 安装MTw USB Serial Driver这一步貌似可以忽略，我在树莓派上省略了这一步，也能正常工作。 12345git clone https://github.com/xsens/xsens_mt.gitcd ~/xsens_mtma..
Read moreHave Fun with SLAM-04-Configuration
完成系统安装后，接下来是编辑配置文件。这一部分内容非常关键，直接影响着SLAM系统能否顺利工作。可能这一部分需要花一些时间，需要清楚配置文件中每一部分的具体含义和功能。当熟悉完配置文件的格式后，你就可以针对自己搭建的系统进行相关配置了。
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Have Fun with SLAM-03-Installation
现在，让我们正式开始SLAM吧！需要准备1台或2台电脑，一个移动平台和SLAM传感器（激光雷达或视觉传感器，如Kinect）。我们采用的传感器是激光雷达，移动平台是Turtlebot2，SLAM算法是 Google公司发布的Cartographer。此外，我们将树莓派作为下位机，搭载在Turtlebot2上，负责记录激光雷达和IMU（Inertial Measurement Unit），odometry等传感器信息，然后发送至上位机（一台笔记本电脑）。r然后在上位机上，运行SLAM算法，实时显示地图结果。
Read moreHave Fun with SLAM-02-Cartographer
Cartographer，中文直译为建图者，是Google开源的一个ROS系统支持的2D和3D SLAM库。开发人员可以用这个库实现二维和三维定位及制图功能。其SLAM 算法结合了来自多个传感器（比如，LIDAR、IMU 和 摄像头）的数据，同步计算传感器的位置并绘制传感器周围的环境。开源 Cartographer 还搭配有开源机器人操作系统(ROS)，使得该技术库更易于部署到机器人、无人驾驶、无人机等系统。 Getting StartedCartographer 是一个独立的C++函数库。如果想要快速感受SLAM的乐趣，Google也提供了ROS封装好的算法包。 Getting start with ROS刚开始接触SLAM时，即使对算法原理非常熟悉，但编写复杂代码仍然是非常费劲的。相比从一砖一瓦建筑..
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