终于写到了这里，第一次写这样子的系列博客，也算是为Have Fun with SLAM系列画上一个小小的句号:)如果你看到了这里，哈哈哈，真的非常谢谢你的支持哟～下面我将对这几节的内容做一个小结，然后梳理一下资源链接。

系列小结

这个系列共有７小节，包含了SLAM，Cartographer，ROS, Hokuyo，IMU等基本概念，主要内容是围绕Cartographer的SLAM系统搭建 和配置。

  • 01 Overview SLAM的基本概念和原理框架。
  • 02 Cartographer Cartographer的基本情况。
  • 03 Installation 操作系统和运行环境安装。
  • 04 Configuration 配置文件的格式和方法。
  • 05 IMU 安装IMU驱动和配置。
  • 06 Raspberry Pi 树莓派配置SLAM环境
  • 07 Summary 小结和资源链接。

这些内容只是SLAM入门的基础，很多东西都是从网络上搬运而来，然后经过自己消化总结。有些写的不清楚的地方，还请大家尽情提出来，帮助我更好地完善这些，我将非常感激哈:)

资源链接

通过这段时间的学习，我搜集到了一些优质的学习资源，十分感谢这些资源的贡献者。

网络的力量真的非常强大，我们只需要一台电脑，就可以检索到人类这么多年的知识积累。敬畏之心油然而生。网络上有许许多多相当厉害的人，他们提供了很多非常好的资源，帮助我们走进这神奇的探知世界，去做一些有趣且有意义的事情，生活本就该这样丰富多彩啊！

感想体会

根据每天的学习记录，我大概是从10月18日开始专注于学习SLAM系统搭建。在这之前，在皓哥的带领下，我和几个朋友一起学习了一些SLAM算法原理方面的东西。到了这学期，这几个朋友有的毕业了，有的换了专业，课业非常忙，有的出国去念书了，因此这个项目就被搁置了。就这样，我只能赶鸭子上架，自己一步步摸索了。而我的基础并不好，对Ubuntu, ROS这些东西也非常生疏，只能从最基本的系统安装学起，看各种文档，大都还是英文，对我来说有些费力。这期间遇到了很多问题，很头痛，无奈只能自己在网络上搜索答案，有些问题很难找到答案，自己就一步一步推理，不断尝试，竟然也被我试出来了。要是皓哥在，肯定就想着问他了，但我怎能总是依赖别人呢，要自己学会钓鱼的方法哈。

这段时间，除了瞎折腾这个项目自娱自乐外，还发生了好多事情。找工作的事情一直在进行，然后参加各类自己感兴趣的讲座，还经历了一段非常非常难过的日子，差点就要流落街头了。好多次都想着回家算了，不想理会这些不开心的事情，但逃避永远不是解决问题的办法，唯有面对，去承担起生活带给你的各种体验，这不正是自己一直想要的吗？哈哈哈，有些偏题了。

好啦，该结尾了，借用《楚门的世界》里的一句台词，“如果再也不能见到你，祝你早安，午安，晚安”。即便我们不曾见面，但通过神奇的网络，你看到了我写下了的文字，我感到何其荣幸哈，真诚地祝你早安，午安，晚安！