Have Fun with SLAM-06-Raspberry Pi 3

经过前面的积累，我们现在已经利用一台笔记本电脑和TurtleBot，就能够实现实时室内建图了。但是，考虑到实际应用场景，例如无人机来做SLAM，或是其他的移动平台，往往其计算能力是有限，而实时SLAM算法对计算机的性能较高。因此，我们可以在微机系统下录包，然后在笔记本上离线建图。这里，我们选择树莓派作为移动平台的处理器。

树莓派安装Ubuntu操作系统

在树莓派上安装与笔记本上版本相同的Ubuntu系统。现在，Ubuntu MATE 16.04 LTS(xenial)已经发布，支持树莓派３和树莓派２．

刚接触树莓派的朋友，操作系统安装方法可参考这里。树莓派有HDMI借口，可以连电脑显示器，也可以买一块显示屏，显示屏配置方法可参考微雪电子４inch HDMI LCD。

安装ROS，Cartographer，TurtleBot

这里的安装过程与前面几节一模一样，那就当做再熟悉一遍安装流程吧：）

不过，需要注意的是，如果在树莓派安装UBuntu时，选择的是默认安装，没有手动分区，可能会造成在编译Cartographer_turtlebot时非常卡顿。那可不是一般的慢，让人误以为是系统死机了。后来找到了解决办法，原来是是需要扩展swap空间，具体方法请见树莓派swap空间扩展。

配置launch文件

又要配置launch文件？没错，但操作非常简单，只需要更改hokuyo_xsens.launch里的一些配置就好。

在树莓派上
因为不需要在树莓派上运行cartographer算法包，所以删除launch文件里的cartographer_node，cartographer_occupancy_grid_node，rviz就好了。附上我的raspi_turtlebot_hokuyo_xsens.launch。
在笔记本上
笔记本不需要启动各种传感器和移动平台，所有的传感器信息已经存在录制的bag文件里，所以，笔记本只需调用读取bag文件和cartographer算法包即可。录包方法将在后面介绍。

这里我们使用到了一个cartographer离线建图包cartographer_offline_node，配置如下：

<node name="cartographer_offline_node" pkg="cartographer_ros"
    type="cartographer_offline_node" args="
        -configuration_directory
            $(find cartographer_turtlebot)/configuration_files
        -configuration_basename turtlebot_hokuyo_2d.lua
        -bag_filenames /home/dodo/bagfiles/2017-10-25-16-14-11.bag"
    output="screen">
</node>

这里有两点需要注意：

指定lua文件路径和名称，例如这里的configuration_directory和configuration_basename;
指定bag文件路径和名称 ,例如这里的bag_filenames /home/dodo/bagfiles/2017-10-25-16-14-11.bag 。
附上我的offline.launch

录包操作

1	rosbag record -a

详细的使用方法请见ROS/Recording and play。

好了，赶紧去试试树莓派吧～

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