1. 安装
    Indigo以上的ROS版本需要使用urg_node进行配置
    首先安装urg_node package
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    sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node
  2. 给Hokuyo供电，并与电脑连接
  3. 配置Hokuyo
    确保你的urg_node能连接到Hokuyo laser scanner
    索取Hokuyo的权限
    1
    ls -l /dev/ttyACM0
    你将看见跟下面相似的内容
    1
    crw-rw-XX- 1 root dialout 166, 0 2009-10-27 14:18 /dev/ttyACM0
    如果XX是rw，已成功配置。
    如果XX是–: 配置失败，你需要输入
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    sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
  4. 运行
    在一个新的终端，输入
    1
    roscore
    在一个新的终端，运行urg_node
    1
    rosrun urg_node urg_node
    你将看到跟下面相似的内容
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    2
    [ INFO] [1487840172.986999317]: Connected to serial device with intensity and ID: H1309434
    [ INFO] [1487840173.246729503]: Streaming data.
  5. 可视化数据
    在新的终端输入
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    rviz
    将Fixed Frame里的map改为laser
    然后添加laserscan，并将其中Topic的空白选项改为/scan